Week 4 リアルタイムシステム

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ASTROCAMP 衛星開発ゼミ 事前学習 第1段階 ／ Week 4 リアルタイム システム テーマ LED の点滅速度をスイッチで切り替える 目的① リアルタイムシステムの型を学ぶ 目的② シンプルなテーマにも型があることを学ぶ Photo: Laserlicht / Wikimedia Commons / CC BY-SA 4.0

0.1 位置づけ

0.1 今回の位置づけ ／ 第1段階の締めくくり Week 1〜3 で作れるようになった要素を、1個の CPU の上で回し続ける Week 1〜3： マイコンの原理・センサとの通信という要素技術 Week 4： 要素を同時に動かす統合の技術 センサ・アクチュエータ・通信のすべてが1つの Pico W にぶら下がる Week 4 ｜ リアルタイムシステム 02

1. 衛星の仕事

Chapter 1 衛星の仕事は1つではない 姿勢制御・テレメトリ送信・コマンド受信という、周期も性質も違う仕事が1個の CPU で回り続ける 1個の CPU（Raspberry Pi Pico W） 姿勢制御 短い周期で測って動かし続ける 密 テレメトリ送信 緩い周期で定期的に送る 疎 コマンド受信 不定期。来た瞬間を取りこぼせない 不定 Week 4 ｜ リアルタイムシステム 03

1.1 定義

1.1 リアルタイムの定義 工学のリアルタイムは、処理が速いことではなく、決めた締め切り（デッドライン）を毎回守ること 速さでも平均でもなく、締め切りを毎回守れるか 処理 A 処理 B 平均の速さ 1 ms（速い） 8 ms（遅い） 最悪のとき まれに 1 秒 常に 8 ms 締め切り 10 ms を毎回守れるか ✕ 破る回がある ◯ 毎回守る Week 4 ｜ リアルタイムシステム 04

1.2 締め切りの重さ

1.2 締め切りの重さ 締め切り違反の被害で区別する ── 事故に直結するならハード、品質低下で済むならソフト ハードリアルタイム 違反1回で意味を失う エアバッグの展開 数 ms の締め切りを1回でも破れば無意味 模擬衛星の 姿勢制御の周期 ソフトリアルタイム 破っても品質が下がるだけ 動画のコマ落ち 不快だが破綻はしない 地上局の 表示遅れ Week 4 ｜ リアルタイムシステム 05

1.3 今日のお題

1.3 今日のお題 「LED 点滅の速度をスイッチで切り替える」は、衛星と同じ周期タスクとイベントの最小セット LED を点滅させる 「500 ms ごと」という締め切り付きの 周期タスク ＝ 姿勢制御・テレメトリと同じ性質 スイッチを判定する いつ来るか分からない イベント ＝ コマンド受信と同じ性質 回路の補足 プルアップ抵抗： スイッチは GND に接続するかどうか を選ぶだけ 接続しないとき H にするため必要（I2C と同じ） LED＋抵抗と、外付けプルアップ抵抗つきスイッチの回路 Week 4 ｜ リアルタイムシステム 06

1.4 まとめ

1.4 この章のまとめ ／ ここは覚えて次へ 周期の違う複数の仕事を1個の CPU で締め切り通りに回し続ける 覚える ① リアルタイム≠動作が早い リアルタイム＝締め切りを毎回守る 覚える ② 処理時間・周期の違う仕事を マイコン1つで実行する方法を学ぶ 覚える ③ それを学ぶための今日のテーマが LED 点滅周期のスイッチでの切替 Week 4 ｜ リアルタイムシステム 07

2. 素朴版

Chapter 2 第1段：sleep_ms() で待つ素朴版 sleep_ms(500) で待ちながら LED を反転し、ループの末尾でスイッチを1回だけ読む一本道 // [Code-01] 第1段：素朴版（骨格） while ( true ) { gpio_put ( LED_PIN , 1 ); sleep_ms (interval_ms); // 点灯のまま待つ gpio_put ( LED_PIN , 0 ); sleep_ms (interval_ms); // 消灯のまま待つ if ( gpio_get ( SW_PIN ) == 0 ) { // 確認は1周に1回 interval_ms = (interval_ms == 500 ) ? 100 : 500 ; } } 「待って、待って、最後に1回読む」 1周のうち2つの sleep_ms() が大半を占め、スイッチ確認は末尾に一度だけ。読みやすく、点滅だけなら完璧に動く。 Week 4 ｜ リアルタイムシステム 08

2.1 予想クイズ

QUIZ 2.1 予想してみよう 素朴版でスイッチを短く押すと、点滅速度が変わるまでに何が起きるか？（あてはまるものをすべて選ぶ） A ほぼ遅れなし（押した瞬間に変わる） B 最大で約 1 秒 遅れることがある C そもそも反応しない Week 4 ｜ リアルタイムシステム 09

2.2 手を動かす①

WORK 2.2 手を動かす①：Wokwi で試す Wokwi のシミュレータで素朴版を動かし、ボタンを押した瞬間と点滅速度が変わる瞬間のズレ（遅れ）を観察する Wokwi プロジェクト camp_week4_01 LINK wokwi.com/projects/470318028620099585 Week 4 ｜ リアルタイムシステム 10

2.4 ブロッキング

2.4 遅れの原因 sleep_ms(500) は戻るまで CPU を占有し続ける呼び出し（ブロッキング）。その間は他の仕事が進まない 1周 ≈ 1000 ms のタイムライン スイッチを読める瞬間は ここだけ（一瞬） sleep_ms(500) ── 点灯のまま塞がる sleep_ms(500) ── 消灯のまま塞がる 読 切替 1周のうち 読みはマイクロ秒の一瞬だけ ✕ 押下への応答 は次に読まれるまで返らない。1周 ≈ 1000 ms のほぼ全部が塞がった時間 ── 衛星なら sleep 中に届いたコマンドへの反応が最大約 1 秒遅れる。 Week 4 ｜ リアルタイムシステム 11

2.5 取りこぼし

2.5 取りこぼしの原因 sleep 中に始まって終わる短い入力は、末尾の 1 回の読みに残らず取りこぼされる 原因は遅れと同じ。1 周に 1 回、しかも 「今このピンが押されているか」という現在のレベル しか見ていない。だから押されていた瞬間の長さで結果が分かれる。 押しっぱなし △ 遅れて拾われる 読 押 ───▶ 読む瞬間もまだ押している 一瞬押す ✕ 取りこぼし 読 押→離 sleep 中に完結 直し方の芽 レベルではなく 変化した瞬間（エッジ） を捉えれば取りこぼさない ── その仕組みが第4段の 割り込み （5章）。衛星では一瞬のコマンドや異常を取りこぼすのは、遅れよりむしろ恐い。 Week 4 ｜ リアルタイムシステム 12

2.6 まとめ

2.6 この章のまとめ ／ ここは覚えて次へ 素朴版の​​​「遅れ」も​​​「取り​こぼし」も、​​​待っている​​​間 CPU が​​​塞がる​​​ブロッキングと​​​いう​​​一つの​問題から​​​生じる 覚える ① sleep_ms()は CPU を返さない処理（ブロッキング） 覚える ② 塞がった時間は応答の遅れになり、 その間に始まって終わる短い入力は取りこぼされる Week 4 ｜ リアルタイムシステム 13

3. 型を調べる

Chapter 3 壁の前でやること：先人の型を調べる 「LED 点滅と​​​スイッチ」と​​​いう​​​単純な​​​お題にも、​​​ 組み込み開発の​​​確立された​​​定石が​​​既に​​​そろっている 壁にぶつかる 素朴な実装が限界を迎える 先人の型を調べる AI に聞く・定石を探す 次の段へ進む 定石を実装に落とす ↻ 今日の5段は、このループの繰り返し Week 4 ｜ リアルタイムシステム 14

3.1 定型のコード

3.1 第2段：ノンブロッキング化（time_us_64） 現在時刻が​​​締め切りを​​​過ぎたら​​​実行し、​​​ 前回の​​​締め切りに​​​周期を​​​足して​​​次を​​​予約する // [Code-02] 第2段：ノンブロッキング版（骨格） uint64_t next_toggle_us = time_us_64 (); while ( true ) { uint64_t now = time_us_64 (); if (now >= next_toggle_us) { // 締め切りが来たか led_on = !led_on; gpio_put ( LED_PIN , led_on); next_toggle_us += interval_ms* 1000 ; // 次を予約 } if ( gpio_get ( SW_PIN ) == 0 ) { // 毎周確認できる interval_ms = (interval_ms == 500 ) ? 100 : 500 ; } } ① 読む 現在時刻 ② 比べる 締め切りと ③ 予約する 前回の締め切りに周期を足す（ずれない） sleep が1行もない。 ⚠ スイッチの if は“レベル”判定。高速ループでは押している間ずっと発火 → 次スライドで修正 実際のコード wokwi.com/projects/470353078971828225 Week 4 ｜ リアルタイムシステム 15

3.2 立下り検出

3.2 レベルではなくエッジ 高速ループで“今押されているか”を見ると、1回の押下の間に何千回も反転する。“押した瞬間”＝立下り（1→0）だけを1回拾う // [Code-03] 立下りエッジを自前で検出 bool sw_prev = 1 ; // 前回の読み値（初期は H） while ( true ) { // …点滅の締め切り判定は第2段のまま… bool sw = gpio_get ( SW_PIN ); // 今回の読み値 if (sw_prev == 1 && sw == 0 ) // H→L の“その瞬間”だけ interval_ms = (interval_ms == 500 ) ? 100 : 500 ; sw_prev = sw; // 次回のために保存 } ✕ レベルで判定 gpio_get() == 0 押している間ずっと真 → 毎周反転して制御不能 ◯ エッジで判定 prev == 1 && now == 0 変化した1瞬間だけ真 → 1押下＝1回だけ反転 ハードに見張らせる割り込みは 5章 で。 実際のコード wokwi.com/projects/470379759720116225 Week 4 ｜ リアルタイムシステム 16

3.3 スーパーループ

3.3 いま作った形の名前 高速に回りながら各仕事の締め切りを確認する無限ループ＝スーパーループ（協調的マルチタスク） while (true) ↻ LED 点滅 すぐ CPU を返す スイッチ確認 すぐ CPU を返す ↺ 高速に周回して順に見回る 各仕事が 「すぐ CPU を返す」行儀 を守ることで成立（だから協調的）。 組み込みの現場で広く使われる基本形。合宿のリアルタイム設計の出発点。 Week 4 ｜ リアルタイムシステム 17

3.4 まとめ

3.4 この章のまとめ ／ ここは覚えて次へ まず型を​調べる。​今回は​スーパーループと​いう​型を​学ぶ。 覚える ① 困ったら、まず先人の型を調べる（AI に聞いてよい） 覚える ② ノンブロッキング ＝待たずに経過を確認 覚える ③ その型がスーパーループ （協調的マルチタスク） Week 4 ｜ リアルタイムシステム 18

4. タスクを足す

Chapter 4 第3段：タスクを足して同じ形に載せる センサ読みもテレメトリ送信も、点滅と同じ「締め切りが来たかを確認して実行し、次を予約する」形で足せる 点滅 周期：短 締め切りが来たか？→実行→次を予約 センサ読み 周期：短 締め切りが来たか？→実行→次を予約 テレメトリ送信 周期：長 締め切りが来たか？→実行→次を予約 どのカードも同じ形 ── 周期の数字が違うだけ Week 4 ｜ リアルタイムシステム 19

4.1 簡易スケジューラ

4.1 簡易スケジューラの構造 タスクごとに周期と前回の締め切りを持たせると、タスクの追加は if ブロック1つで済む while ( true ) { uint64_t now = time_us_64 (); if (now - last_blink >= BLINK_US ) { last_blink += BLINK_US ; task_blink (); } if (now - last_sense >= SENSE_US ) { last_sense += SENSE_US ; task_sense (); } if (now - last_telem >= TELEM_US ) { last_telem += TELEM_US ; task_telem (); } task_check_switch (); // イベントの確認は毎周 } task_blink だけを追う ── 毎周 now − last_blink を測り、それが周期 BLINK_US に届いた瞬間だけ if が true になって実行する now − last_blink now（時間） BLINK_US = 200 ms（周期・しきい値） last_blink=200 =400 =600 =800 0 200 400 600 800 1000 now=140 last_blink=0 差=140 140 < 200 → if=false（何もしない） now=400 last_blink=200 差=200 200 ≥ 200 → true：task_blink(); last_blink += 200 各タスクは 順番に実行 ── CPU は1周のなかで1つずつ処理するので、複数のタスクが同時に走って重複することはない。 Week 4 ｜ リアルタイムシステム 20

4.5 確認クイズ

QUIZ 4.2 考えてみよう このスーパーループに、1回の実行に 50 ms かかる画像処理タスクを足すと、10 ms 周期のタスクはどうなるか？ A スケジューラが途中で切り替えるので、影響はほぼ出ない B 画像処理の実行中は走れず、 締め切りを最大で約 50 ms 過ぎる C 画像処理だけ自動的に後回しにされ、 10 ms 周期は保たれる Week 4 ｜ リアルタイムシステム 21

4.6 まとめ

4.3 この章のまとめ ／ ここは覚えて次へ タスクは同じ形で増やせるが、1つでも実行の長い処理を挟むと、他のタスクの締め切りをまとめて壊す 覚える ① タスクは「周期＋前回の締め切り＋確認」の同じ形に載る 覚える ② 長い処理を1つ挟むと、他の全タスクが締め切りを落とす Week 4 ｜ リアルタイムシステム 22

5. ポーリング

Chapter 5 第4段：見回り（ポーリング）から割り込みへ ソフトウェアが一定間隔で「来た？」と見に行くポーリングでは、イベントは確認の隙間で起こり、次の見回りまで気づけない スイッチ押下（出来事） 確認 確認 確認 確認 確認 ここで気づく 時間 → 応答の遅れ（次の見回りまで） 見回りの​間隔が、​そのまま​応答の​遅れの​最大値に​なる。​イベントを​見逃すことも​ありうる。 Week 4 ｜ リアルタイムシステム 23

5.1 ポーリングと割り込み

5.1 ポーリングと割り込みの比較 同じ出来事でも、ポーリングは次の見回りまで遅れる。割り込みは瞬間に処理を中断して ISR へ飛ぶため、遅れが小さく一定になる ポーリング：ソフトウェアが見に行く── 隙間で起きた出来事は次の見回りまで待つ 出来事（スイッチ押下） 確認 確認 確認 確認 確認 時間 → 遅れ：最大で見回り間隔ぶん 割り込み：ハードウェアが知らせる── 出来事の瞬間に中断して ISR へ飛ぶ ISR メインループ 遅れ ≒ 0・一定 ISR ＝ Interrupt Service Routine 日本語で「割り込みサービスルーチン」 時間 → ① 事前に「このピンが変化したら ISR を呼べ」と登録しておく ② 中断と復帰はハードが自動 ── メインループは気づかない Week 4 ｜ リアルタイムシステム 24

5.2 手を動かす③

WORK 5.2 手を動かす③：スイッチを割り込みで受ける 立下りエッジを​​​割り込み要因と​​​して​​​登録すると、​​​ 押下の​​​瞬間に​​​メインの​​​処理を​​​中断して​​​ ISR が​​​呼ばれる // [Code-04] 第4段：GPIO 割り込み（骨格） volatile uint32_t interval_ms = 500 ; // 点滅間隔（ISR と共有） void on_switch ( uint gpio, uint32_t events) { interval_ms = (interval_ms == 500 ) ? 100 : 500 ; // 間隔を切替 } // main() で登録：押下＝GND への立下りエッジ gpio_set_irq_enabled_with_callback ( SW_PIN , GPIO_IRQ_EDGE_FALL , true , &on_switch); 共有変数に volatile volatile uint32_t interval_ms メインループにとって 知らないタイミングで値が変わりうる ことをコンパイラに示すため 実際のコード wokwi.com/projects/470384930874677249 Week 4 ｜ リアルタイムシステム 25

5.3 タイマ割り込み

5.3 点滅の締め切りもハードに刻ませる：タイマ割り込み ハードウェアタイマ(に​​​よる​​​タイマ割り込み)は、​​​ メインの​​​処理と​​​無関係に​​​一定間隔で​​​ ISR を​​​呼び続ける // [Code-05] タイマ割り込みで点滅を刻む bool on_blink_timer ( repeating_timer_t *t) { led_on = !led_on; gpio_put ( LED_PIN , led_on); return true ; // true で繰り返し継続 } add_repeating_timer_ms ( - 500 , on_blink_timer, NULL , &timer); 第1引数は負値で指定 add_repeating_timer_ms(-500, …) Pico SDK の仕様。 負値は「前回の開始時刻」から 次を数えるため、ISR の実行時間を差し引いた 正確な 500 ms 周期 になる（正値は「前回の終了時刻」からで、処理時間の分だけ周期が延びる） 実際のコード wokwi.com/projects/470386323683712001 Week 4 ｜ リアルタイムシステム 26

5.4 ISR の作法

5.4 ISR の作法：短く保つ ISR は状態を更新する数行にとどめ、重い処理はメインループ側で行う ◯ 短い ISR：状態を更新して即座に戻る ── メインループの乱れは最小 割り込み発生 ISR メインループ 続きを実行 時間 → 停止 ≒ 一瞬 ✕ 重い ISR（printf / sleep …）：長く居座り、その間すべてが止まる 割り込み発生 ISR（printf / sleep …） メインループ 停止中 やっと続き 時間 → この間ずっと停止 ── メインループも他の割り込みも待たされる Week 4 ｜ リアルタイムシステム 27

5.6 まとめ

5.6 この章のまとめ ／ ここは覚えて次へ 割り込みで応答の遅れは一定・極小になる。ただし ISR は短く保ち、共有変数には volatile を付ける 覚える ① 割り込み＝出来事の瞬間にハードウェアが CPU を呼ぶ仕組み 覚える ② ISR は短く保ち、状態の更新だけにとどめる 覚える ③ ISR とループで共有する変数には volatile を付ける Week 4 ｜ リアルタイムシステム 28

6. ハードへ委譲

Chapter 6 第5段：定型の仕事をハードウェアに委譲する CPU がやっていた定型の仕事をハードウェアに設定として渡すと、以降 CPU は関与せずに動き続ける ① ソフトのループ CPU 関与：大（毎周確認） ② タイマ割り込み CPU 関与：小（切替時だけ） ③ ハードへ委譲（PWM） CPU 関与：ゼロ（設定後） Week 4 ｜ リアルタイムシステム 29

6.1 PWM とは

6.1 PWM とは：周期とデューティ比 カウンタが 0→wrap を1周する時間が「周期」、その中で H になる割合が「デューティ比」 Count wrap level 0 t T 2T 3T カウンタ 比較レベル level 1 周期 = T（周波数 = 1/T） V 3.3 0 t T 2T 3T GPIO 出力パルス H の区間 = デューティ比 = level ÷ (wrap+1) カウンタ（count）が比較レベル（level）を超えると出力が H→L に切り替わる ── その幅がデューティ比。 周期（＝周波数） カウンタが 0 → wrap を1周する時間が1周期。周期が短いほど高い周波数で、 wrap（と clkdiv） で決まる。 周波数 = クロック ÷ (clkdiv × (wrap+1)) デューティ比 1周期のうち出力が H の割合 。比較レベル level で決まり、明るさやサーボ指令の「量」を表す。 デューティ比 = level ÷ (wrap+1) Week 4 ｜ リアルタイムシステム 30

6.2 設定と使いどころ

6.2 設定と使いどころ：数行で委譲、ただし点滅には速すぎる 数行の​​​設定で​​​委譲でき、​​​以降​​​ CPU は​​​関与しない。​​​ ただし速すぎて​​​点滅には​​​不向きで、​​​明るさ制御や​​​サーボ指令に​​​使う 。​​​ // [Code-06] 第5段：PWM に任せる（骨格） gpio_set_function ( LED_PIN , GPIO_FUNC_PWM ); uint slice = pwm_gpio_to_slice_num ( LED_PIN ); pwm_set_clkdiv (slice, 125.0f ); // 125 MHz → 1 MHz pwm_set_wrap (slice, 999 ); // 0〜999 で折り返し → 1 kHz pwm_set_chan_level (slice, ch, 500 ); // デューティ比 50% pwm_set_enabled (slice, true ); // 以降 CPU は関与しない 実際のコード wokwi.com/projects/470426236921829377 速すぎて点滅には不向き 16 ビットのカウンタと分周の上限で、基本的には高速動作。 1 Hz のゆっくりした点滅は PWM 単体では作れない。 LED の明るさ制御 ── 速い点滅がデューティ比＝明るさに融ける サーボモータの指令 ── パルス幅で角度・量を伝える（模擬衛星：リアクションホイール） Week 4 ｜ リアルタイムシステム 31

6.3 委譲の手段

6.3 委譲の手段：PWM は入口、主流は DMA・PIO 定型の仕事をハードに任せる手段は複数ある ── PWM は最も簡単な入口で、実務の主流は DMA・PIO 今日扱う PWM 周期的な H/L 波形を作る専用ペリフェラル。数行の設定だけで委譲できる。使い方は簡単。 主流・難しい DMA Direct Memory Access。CPU を介さず、メモリ⇄ペリフェラル間で大量のデータを運ぶ。取り込みの定番。 主流・難しい PIO Programmable I/O。RP2040 特有。任意の信号プロトコルをハードで生成・受信できる。自由度が高い。 共通点： いずれも「CPU を介さず、定型の仕事をハードに任せる」委譲。DMA・PIO は強力だが習得が難しいので、今日は概念の紹介までにとどめる。 Week 4 ｜ リアルタイムシステム 32

6.4 まとめ

6.4 この章のまとめ ／ ここは覚えて次へ 定型の仕事はハードへ委譲して CPU を空ける。PWM はその簡単な入口で、実務の主流は DMA・PIO 覚える ① ハードへの委譲＝定型の仕事をハードに任せ、CPU を本業に空ける（今日は PWM で体験） 覚える ② 委譲の主流は DMA・PIO（強力だが難しい）。CPU 時間は配分すべき有限の資源 Week 4 ｜ リアルタイムシステム 33

8. 並行と並列／マルチコア・RTOS概説

Chapter 8 並行と並列 ／ 残る2つの選択肢：マルチコア・RTOS の概説 他にも方法がある マルチコア 物理的に複数のコアで真の同時実行（RP2040 は core0 / core1 の2コア） これまで：並行（1コアを時分割） 1個の CPU を高速に切り替え、同時に見せる。スーパーループ・割り込みはこれ。 マルチコアで可能に：並列（真の同時） 2つのコアが文字どおり同時に走り、仕事を物理的に分担（姿勢制御と通信を別コアへ）。 代償： 同じ変数への同時書き込みが起き、排他制御（スピンロック・ミューテックス）が要る。 RTOS 締め切りで強制的にタスクを切り替える OS（FreeRTOS が定番） 考え方： 仕事をタスクに分け、それぞれに優先度を付ける。OS が実行するタスクを選び、より優先度の高いタスクの出番が来たら、実行中のタスクを途中で強制的に止めて切り替える（プリエンプション）。スーパーループのように各処理の「行儀」に頼らないのが違い。 得意： 締め切りの厳しいタスクを優先して確実に間に合わせられる。タスクごとに独立して書けるので、処理が増えても構造が破綻しにくい。 代償： マルチコア同様、タスク間で共有するデータの競合が起きるため排他制御が要る。OS の分だけ学習コストとメモリ・実行時間のオーバーヘッドも増える。 Week 4 ｜ リアルタイムシステム 34

まとめ 解空間

まとめ ／ 今日の解空間 ── 5つの型とその代償 まず解空間と設計の型を調べてから書き始める。知らない方法は選べない。 選択肢 得意 代償 スーパーループ 単純・見通しがよい ジッタ・優先度に弱い 割り込み 出来事に遅れなく即応答 共有資源の競合 ハードへ委譲 定型仕事を CPU 抜きで継続 DMA・PIO は習得が難しい マルチコア 真の並列で仕事を分担 排他制御が要る RTOS 強制切り替えで締め切り厳守 複雑さ・競合が常駐 Week 4 ｜ リアルタイムシステム 35

10.1 次回予告

10.1 次回予告：Week 5 宇宙開発とシステムズエンジニアリング 第2段階へ ── 宇宙機の要求と制約から開発の進め方を学ぶ ミッション要求とサクセスクライテリアの全体像を提示 制約が V 字モデルやモデルベース開発を必然にする理由 Week 5 からは、この全体をどう設計・運用するかへ視点が上がる Week 4 ｜ リアルタイムシステム 36

10.2 宿題

宿題 10.2 チャタリング込みで、スイッチ切り替えを完成させる 今日の​​​お題​「スイッチで​​​点滅速度を​​​切り​替える」を、​​​ Wokwi の​​​「Bounce」を​​​有効に​​​したまま​​​実装する 設定： Wokwi の「Bounce」（チャタリング模擬）を 有効（＝既定）のまま 。1回の押下で接点が数十回開閉する ①スイッチ単体で printf で検証： LED は関係なくスイッチの H/L のみを printf 文で出力し、チャタリングの様子を観測する。 ②チャタリング対策の実装： LED の点滅をスイッチ（チャタリングあり・対策あり）で切り替えるプログラムを実装する。 回答（提出）： ①②のコード(Wokwiのリンク)に加え、 採用した手法／広げた選択肢／最終的な選定理由 の3点を書く Wokwi の「Bounce」を有効にしたまま（画面上部のチェック） Week 4 ｜ リアルタイムシステム 37